Robot z kartonu, cz. 8

Nasze ostatnie zmagania z robotem zaczniemy od naszego "pulpitu sterowniczego". Mamy już dźwignie manipulatorów, musimy jeszcze przygotować mocowanie strzykawek z drugiej strony. W tym celu wyginamy z drutu cztery U-kształtne elementy. Długość takiego elementu to ok 2cm, roztaw ramion ok 5-6 mm. 

Na długiej belce szydłem robimy po dwa otwory, jak na zdjęciu poniżej. Odległość między parą otworów powinna wynosić 5-6 mm:

Następnie smarujemy "kropelką" koncówki drutu i małym młotkiem wbijamy je w karton, tak by nie powstałe oczka nie były większe niż ok 5 mm. Możemy po wbiciu dodatkowo użyć "kropelki" do  zalania punktów styku drutu z kartonem. UWAGA: najlepiej to robić na podkładce, desce do krojenia; jeśli przebijemy się przypadkiem przez karton możem uszkodzić stół.

Teraz wrócimy do ramienia.
Wytnijmy z kartonu (5-cio wartstwowy) dwa kwadraty o boku 3 cm i sklejmy je ze sobą:

Teraz mocujemy dzwignię przygotowaną jakiś czas temu do podstawy ramienia:

Zwróćmy uwagę jak należy przykleić (najlepiej szybkowiążącym klejem do drewna) dźwignię:

• trzeba posmarować klejem zarówno karton jak i część drewnianą
• dźwignia powinna wystawać nie więcej niż 2-2.5 cm
• strzykawka powinna być "z tyłu ramienia"

Następnie wysuwamy tłok strzykawki do połowy (5 ml) i ustawiamy strzykawkę pod kątem, jak na zdjęciu:

Za pomocą szydła zaznaczamy, gdzie wypada pętla na gwóźdź:

a następnie w tym miejscu przyklejamy uprzednio przygotowane kwadraty 3x3 cm:

Po wyschnięciu ponownie ustawiamy strzykawkę i szydłem  nakłuwamy głęboko karton w miejscu pętli. Oczywiście staramy się, by otwór wypadł w środku kwadratu:

Nieduży gwóźdź o długości ok 3 cm (docinamy jak jest za długi), smarujemy "kropelką" i wbijam w otwór, a dodatkowo punkt styku metalu i kartony zalewamy paroma kroplami kleju:

Pętla przy strzykawce powinna w miarę swobodnie dać się nałożyć na wystający gwóźdź:

W celu połączenia ze sobą strzykawek musimy przygotować 4 kawałki z węża gumowego /  PCV. Ważne by jego przekrój wewnętrzny był nie większy niż końcówka strzykawki. W naszym przypadku użyjemy węża technicznego PCV o średnicy wewn. 4mm  (grubość ścianki 1 mm). Musimy wyciąć następujące kawałki:

• 50 cm (manipulator)
• 40 cm (dolne ramię)
• 35 cm (górne ramię)
• 30 cm (podstawa)

Kolejnym krokiem jest przygotowanie 4 strzykawek w znany już sposób: obcinamy uchwyt tłoka i wiercimy otwór 3 mm. Jak na zdjęciu:

Do napełnienia strzykawek możemy użyć czystej wody lub wody zabarwionej czy to tuszem, czy barwnikiem spożywczym. Napełniamy je tak by nie było pęcherzyków powietrza w strzykawce i w wężyku, a woda w wężyku dochodziła do ok 4 mm od końca:

Bardzo ważne: strzykawki napełniamy w różny sposób, w zależności od tego czym sterują!

• sterowanie manipulatorem (waż 50 cm) - 5 ml
• sterowanie dolnym ramieniem (40 cm)  i podstawą (30 cm) - 10 ml
• sterowanie górnym ramieniem  (35 cm) - 8 ml

Nim zaczniemy podpinać węże, wolna strzykawka musi mieć wciśnięty tłok do końca bądź tak mocno jak się da.

W jednym przypadku się nie da docisnąć tłoku do końca, gdyż nie pozwoli na to konstrukcja ramienia:

Nie chcemy mieć tam tak dużo powietrza, więc za pomocą strzykawki z igłą:

wprowadzamy płyn do strzykawki (może być czysta woda, nawet jeśli używamy barwnika, to i tak się wymiesza) :

Po podłączeniu wszystkich strzykawek możemy ostrożnie przetestować, czy nasz mechanizm działa.

Do zamocowania strzykawek sterujących potrzebujemy cztery ok 3 cm, zaostrzone patyczki:

Mające je, spinamy strzykawki z dźwigniami (jak na zdjęciu poniżej) w następującej kolejności (licząc od prawej):

1. sterowanie podstawą (wąż 30 cm)
2. sterowanie górnym ramieniem (35 cm)
3. sterowanie dolnym ramieniem (40 cm)
4. sterowanie manipulatorem (50 cm)

Drugi koniec strzykawki mocujemy do podstawy za pomocą opaski zaciskowej, przekładając ją pierw przez metalowe oczko, a następnie opasując i zaciskając mocno na strzykawce:

Zmontowany moduł sterowniczy wygląda następująco:

Upewniamy się, że wszystkie opaski są zaciągnięte mocno. Możemy również dodać kroplę kleju na każdą opaskę jeśli mamy wątpliwości, bądź  użyć taśmy izolacyjnej do mocowania.
Dodatkowo, można użyć kleju do mocowania wężyków.

Może się zdarzyć, że np. chwytak się nie domyka:

Wystarczy wtedy przesunąć strzykawkę:

Jeśli strzykawki za bardzo przesuwają się po osiach, można dodać z opasek ograniczniki:

I do zabawy!

Robot z kartonu, cz. 7

Na chwilę zostawmy ramię  - teraz musimy przygotować cały system sterujący.
Przed rozpoczęciem należy pobrać i wydrukować w skali 1:1 te dwa szablony:

• szablon 1
• szablon 2

Wycinamy wzdłuż przerywanej linii szablon podstawy i naklejamy go na karton (np klejem do drewna ala wikol) :

Gdy klej schnie, my możemy oddać się radosnemu wycinaniu prostokątów. Możemy użyć drugiej części szablonu podstawy. Jakby nie patrzeć potrzebujemy:

• 2 prostokąty 3cm x 19 cm (nie ma znaczenia kierunek fali kartonu)
• 10 prostokątów 2cm x 4 cm (nie ma znaczenia kierunek fali kartonu)
• 5 ponumerowanych prostokątów, wyciętych w specjalny sposób 

O ile dwie pierwsze pozycje nie wymagają wyjaśnień, to owe 5 tajemniczo ponumerowanych kawałków kartonu już nie może być zrobiona jak leci. Po pierwsze - muszą być wycięte z jednego kawałka kartonu, ułożone jeden obok drugiego.

Co ważne, fala kartonu musi tworzyć z dłuższym bokiem kąt 90 stopni, jak na zdjęciu poniżej:

Dodatkowo, karton którego my używamy ma jedną falę niższą. To powinien być spód, numery dajmy od strony grubszej fali:

Mamy już wyciętą pokaźną kupkę kartoników, zatem przyklejmy je. Przyklejamy na szarych polach, z tym że na razie nie ruszamy tych ponumerowanych. W sumie powinniśmy mieć dwie stosiki z dwóch takich samych kawałków, jeden na drugim:

Znowu możemy wykorzystać czas, gdy klej nam schniei przygotować szaszłyk z ponumerowanych kartonów. Bierzemy patyczek i ostrożnie, najlepiej wręcając nakładamy kartoniki po kolei na patyczek. O czym należy pamiętać, to że przekładamy przez niższą falę, staramy się by patyczek przechodził przez mniej więcej środek kartonika i co ważne, przez dokładnie ten sam punkt w każdym kartoniku:

Jeśli nasz szaszłyk jest gotowy możemy go przykleić do płyty podstawy. Ustawiamy kartoniki na patyczku równo z już przyklejonymi kolumnami:

i przyklejamy, korygując ustawienie, jeśli zajdzie taka potrzeba. Możemy położyć np. książkę by lekko docisnąc cały konstrukt.

Czas na dzwignie, które będą zrobione ze szpatułek. Potrzebujemy 8 sztuk, po 2 na jedną dźwignię. W każdej parze (najlepiej jest to robić na raz w 2 szpatułkach) wiercimy otwory:

• 1 cm od zaokrąglonego końca, wiertło 3mm
• 8 cm do tego samego końca, wiertło 2,5 mm

Mała podpowiedź: jak wiercimy 2 szpatułki naraz, warto oznaczyć np. tę stronę, którą są zwrócone do siebie, tak przy przy składaniu nie było problemu ze spasowaniem otworów (patrzcie jak to wygląda w dalszej części wpisu).
W efekcie powinniśmy uzyskać 4 pary z otworami jak na zdjęciu:

Jeśli ktoś się stęsknił za cięciem kartonu, to kolejny krok jest dla niego. Potrzebujemy 16 prostokątów o długości 4 cm i szerokości szpatułki, w naszym wypadku 1.8 cm. Czyli 16 prostokątów 4cm x 1.8 cm. Można użyć drugiego szablonu, albo wytyczyć ręcznie.

 Po wycięciu sklejamy prostokąty ze sobą po 2:

 a następnie naklejamy je na szpatułki, tak by środkowy otwór miał przestrzeń po ok 2 cm w każdą stronę. I co ważne obydwa kawałki kartonu naklejamy na tę samą szpatułkę. Druga z pary zostaje wolna

W kolejnym kroku łączymy przyklejamy wolną szpatułkę (jak widzicie szpatułki były oznaczone numerami od wewnątrz, dzięki czemu wiemy jak je złożyć). By otwory były w miarę w tej same osi użyjmy patyczka, który powien przechodzić przez szpatułki pod kątem prostym:

Mają wszystkie dźwignie sklejone:

możemy założyć je razem na jeden patyczek i gumkami ścisnąć,  aż do wyschnięcia kleju:

Następnie mocujemy nasze dzwignie na podstawie za pomocą patyczka (który uprzednio rzecz jasna musimy wyciągnąć):

Na koniec, na długim prostokącie, naprzeciw dźwigni, rysujemy linie w osi dźwigni (popatrzcie na linie przerywane, one pomogą) i wyznaczamy środek na każdym takim odcinku: